Annulation de la vitesse pour les axes SoftMotion
Le BasicMotion_Override.project L'exemple de projet décrit ici se trouve dans le répertoire d'installation de CODESYS sous ..\CODESYS SoftMotion\Examples.
Cet exemple montre comment définir une correction de vitesse pour un axe SoftMotion.
Pour plus d’informations sur le remplacement, consultez : Adaptation dynamique avec MC_SetOverride
Structure de la candidature
La candidature se compose d'un PLC_PRG programme et un Trace.
PLC_PRG
Le programme consiste en une simple machine à états. Dans le premier état STATE_POWER, l'axe virtuel Drive est initialisé. Dans le deuxième état STATE_COMMAND_MOVEMENT, une correction de vitesse de 0,5 est réglée pour que les mouvements de l'axe soient exécutés uniquement à moitié vitesse. Un mouvement est ensuite exécuté en utilisant MC_MoveAbsolute en position 10. Une vitesse maximale de 20 unités/s est spécifiée dans le bloc fonctionnel.
Grâce à la correction de vitesse réglée dans l'axe virtuel, le mouvement est exécuté à une vitesse maximale de 10 unités/s.
Dès que la moitié du mouvement est terminée en position 5, la correction de vitesse est réduite à 0,25 dans la position 5. STATE_CHANGE_OVERRIDE État. L'axe décélère à 5 unités/s et effectue le reste du mouvement à cette vitesse.
Les facteurs de correction actifs (vitesse, accélération et à-coup) de l'axe virtuel sont également lus dans le programme. Le SMC_GetOverride Le bloc fonctionnel est utilisé à cet effet.
Tracer
La trace peut être utilisée pour suivre le mouvement de l'axe virtuel. La position actuellement spécifiée, la vitesse et l'accélération de l'axe ainsi que la correction de vitesse active sont enregistrées.
Mise en service
Créez l'application et téléchargez-la sur un contrôleur.
Démarrez la trace et l'application.
Dans la trace, vous pouvez suivre le mouvement de l'axe virtuel.